Javad and RTKLIB

Рассмотрим режим rtk, где:

• База: Javad. Подключен к неподвижной антенне на крыше.

• Приёмник: nv08c. Подключен к другой неподвижной антенне на крыше.

С помощью RTKLIB получим точное решение навигационной задачи (порядка нескольких миллиметров). Для этого нам понадобится подпрограмма rtknavi (\rtklib_2.4.2\bin\rtknavi.exe).
О том, как это сделать, можно посмотреть здесь.

Настройка rtknavi

После подключения приёмников, переходим к настройкам rtknavi.

1. Запускаем rtknavi.
2. Настраиваем связь с nv08c и javad через последовательный порт. Для этого в главном окне программы нажимаем на кнопку "I".
2.1. Ставим галочку напротив "Rover" и "Base Station".
2.2. Type у двух приёмников - serial.
2.3. Opt: для rover - порт, соответствующий бинарному протоколу nv08c, для Base Station - соответствующий порту javad.
Параметры порта nv08c:

• Bitrate: 115200
• Byte Size: 8 bit
• Parity: Odd
• Stop Bits: 1 bit
• Flow Control: None

Параметры порта для javad:

• Bitrate: 115200
• Byte Size: 8 bit
• Parity: None
• Stop Bits: 1 bit
• Flow Control: None

2.4. cmd: для nv08c:

 !NVS CFG-BINR f4 0a
 !NVS CFG-BINR D5 01

Для javad: нажимаем "load" и открываем: "\rtklib_2.4.2\data\javad_raw_1hz.cmd"
2.5. Format выбираем соответствующий приёмнику.

3. Нажимаем на кнопку "options". Для настройки самого режима.
3.1. во вкладке Setting1:

• Positioning Mode: Static (можно Kinematic, но т.к. антенна неподвижна, выбрав kinematic точность немного потеряется).
• Также оставляем галочку только напротив GPS
  

3.2. Во вкладке "Positions" настраиваем координаты базовой станции:

• Lat: 55.756313°
  
• Lon: 37.708040°
  
• H: 180.494486 m
  

Данные значения получены после усреднения результатов измерения координат антенны, которые происходили около 2-х часов.

4. Теперь нажимаем на start и ждем получения решения.

Описание полученного результата

• Требуется от 4 до 10 минут (по разному), чтобы rtklib начал выдавать точное решение (это касается static и kinimatic).
• На рисунке ниже показан один из возможных результатов. Там видно , что после нахождения точного решения, пару раз произошёл срыв, и само решение немного "гуляет". При других запусках программы точное решение имело шумоподобный вид с постоянным математическим ожиданием.

После первого получения точного решения прошло 15 минут.

После первого получения точного решения прошло 25 минут.

После первого получения точного решения прошло 30 минут.

Полезные ссылки

• подключение Javad
• работа с RTKLIB
• RTKLIB. Ссылка на страницу официального сайта для скачивания программы.