03.05.2017 PPP online services

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск
(→‎Общая идея получения решения)
 
(не показаны 38 промежуточных версий 2 участников)
Строка 1: Строка 1:
 +
<summary [ hidden ] >
 +
<center>[[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]</center>
 +
 +
Рассмотрим и сравним работу PPP серверов
 +
</summary>
 +
 
'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''
 
'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''
  
Строка 9: Строка 15:
 
== Общая идея получения решения ==
 
== Общая идея получения решения ==
  
−
Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).
+
PPP представляет собой метод решения навигационной задачи. Данный алгоритм, как правило, использует следующие входные данные:
 +
* Измеренные навигационным приёмником для разных спутников псевдо-дальности и фазы несущей.
 +
* Точные эфемериды и часы. Эти данные можно брать с IGS, но не из навигационного сообщения, т.к. в последнем случае велики ошибки данных.
  
−
Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.
+
Дополнительные требования к наблюдениям:
 +
* Обычно требуются 2-х частотные наблюдения (в теории, можно реализовать алгоритмы с измерениями в одном частотном диапазоне, но этот подход обладает рядом недостатков и редко используется).
 +
* Измерения могут следовать с шагом от 1 раза в секунду до 1 раза в 5 минут.
 +
* Длительность наблюдений - не меньше 15 минут (много времени уходит на разрешение фазовых неоднозначностей). Здесь действует правило - чем больше время наблюдений, тем лучше. Как правило online ресурсы требуют длительность наблюдений от часа.
 +
* Обычно (часто/во всех случаях что видел автор), это алгоритм реализуют только для системы GPS или для GPS + другие системы (т.е. GPS для существующих бесплатных реализаций необходим).
 +
 
 +
Исходя из сказанного выше заметим, что PPP имеет следующие отличия от обычной GNSS:
 +
* PPP использует более точную эфемеридно-временную информацию.
 +
* При определении координат, помимо кодовых измерений, используются фазовые (более точные, но неоднозначные) измерения.
 +
* Как правило, PPP алгоритмы строят для 2-х частотных приёмников (две частоты используют для устранения ионосферной ошибки).
  
 
Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.
 
Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.
−
+
 
 
== Получаем RINEX файл ==
 
== Получаем RINEX файл ==
  
−
В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.
+
Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.  <br />
 +
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.  
  
−
Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.
+
* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].
−
 
+
−
Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).
+
−
 
+
−
* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:
+
  
 
Параметры порта:
 
Параметры порта:
Строка 31: Строка 45:
 
*Stop Bits: 1 bit
 
*Stop Bits: 1 bit
 
*Flow Control: None
 
*Flow Control: None
−
 
 
Команды при запуске:
 
Команды при запуске:
−
 
 
<source lang="bash">
 
<source lang="bash">
 
em,,def:{1,,}
 
em,,def:{1,,}
Строка 42: Строка 54:
 
</source>
 
</source>
  
−
а в нижнем:
 
 
<source lang="bash">
 
<source lang="bash">
 
dm
 
dm
 
</source>
 
</source>
  
−
* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться  [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs
+
* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.
  
 
В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]
 
В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]
Строка 59: Строка 70:
 
===Natural Resources Canada===  
 
===Natural Resources Canada===  
 
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] <br />
 
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] <br />
−
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.  
+
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.
  
 
Особенности:  
 
Особенности:  
 
* Нужна регистрация.
 
* Нужна регистрация.
−
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
+
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
 
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
 
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
 
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
 
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
Строка 94: Строка 105:
  
 
* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
 
* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
−
 
 
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
 
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
−
 
 
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
 
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
−
 
 
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
 
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
−
 
 
* Доступна только статическая модель.
 
* Доступна только статическая модель.
−
 
 
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
 
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
−
 
+
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1,  либо C1 измерения.
−
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1,  либо C1 измерения.
+
 
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
 
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
 
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
 
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
Строка 171: Строка 176:
 
  | −
 
  | −
 
  | −
 
  | −
−
|-
 
−
| ожидание ответа (в среднем)
 
−
| ≈ 1.5 часa
 
−
| 15 минут
 
−
|
 
 
  |-
 
  |-
 
  |статическая модель
 
  |статическая модель
Строка 195: Строка 195:
 
  | −
 
  | −
 
  | −
 
  | −
−
  | -
+
  | −
 
  |-
 
  |-
 
  | Минимальное время наблюдений
 
  | Минимальное время наблюдений
Строка 206: Строка 206:
 
  | 48 часов
 
  | 48 часов
 
  | 7 дней
 
  | 7 дней
−
|-
 
−
| Использование сигналов GPS
 
−
| +
 
−
| +
 
−
| +
 
−
|-
 
−
| Использование других СРНС
 
−
| -
 
−
| -
 
−
| -
 
 
  |-
 
  |-
 
  |Поддержка одно-частотных измерений
 
  |Поддержка одно-частотных измерений
Строка 221: Строка 211:
 
  | −
 
  | −
 
  | −
 
  | −
 +
|-
 +
|Оперативность работы сервера
 +
| 2
 +
| 1
 +
| 3
 +
|-
 +
|Точность измерений <br />( с альманахом ULTRA-RAPID)
 +
| 2
 +
| 3
 +
| 1
 +
|-
 +
|Точность измерений <br />(с альманахом RAPID)
 +
| 3
 +
| 1
 +
| 2
 
  |-
 
  |-
 
  |}
 
  |}
Строка 247: Строка 252:
 
  |02:13:54
 
  |02:13:54
 
  |02:13:50
 
  |02:13:50
−
  |02:13:50
+
  |02:13:53
 
  |-
 
  |-
−
  |Антенна*
+
  |Антенна
 
  |А
 
  |А
 
  |А
 
  |А
Строка 255: Строка 260:
 
  |-
 
  |-
 
  |}
 
  |}
−
*Антенна "А" - антенна на крыше, та которая новая, которой все пользуются. Антенна "Б" - антенна на крыше, старая. <br />
+
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. <br />
−
Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. <br />
+
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. <br />
−
 
+
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м
  
−
{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
+
{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
−
  |colspan="16"| Javad
+
  |colspan="5"| Javad
 
  |-
 
  |-
 
  |rowspan="2"| Альманахах  
 
  |rowspan="2"| Альманахах  
−
  |colspan="15"|Служба
+
|rowspan="2"| Параметр 
 +
  |colspan="3"| Служба  
 
  |-
 
  |-
−
  |colspan="4"| CSRS
+
  |CSRS <br />(ITRF14)
−
  |colspan="4"| OPUS  
+
  |OPUS <br />(IGS08 (EPOCH:2017.3220))
−
  |colspan="4"| AUSPOS
+
  |AUSPOS <br /> (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
 
  |-
 
  |-
−
  |rowspan="6"|ULTRA-RAPID
+
  |rowspan="3"| Априорные координаты
−
|
+
 
  | Долгота
 
  | Долгота
−
  | Широта
+
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
 +
|-
 +
  | Широта  
 +
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
 +
|-
 
  | Высота
 
  | Высота
−
  |  
+
  | colspan="3" |192.467 м
 +
|-
 +
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
 
  | Долгота
 
  | Долгота
−
  | Широта
+
  |55° 45’ 22.7038”
−
  | Высота
+
  |55° 45’ 22.70469”
−
  |  
+
  |55° 45’ 22.70310”
−
| Долгота
+
−
| Широта
+
−
| Высота
+
 
  |-
 
  |-
−
  | Априорные координаты
+
  | Широта
−
| 55° 45’ 22.790”
+
  |37° 42’ 28.9567”
−
  | 37° 42’ 29.009”
+
  |37° 42’ 28.95748”
−
| 192.467 м
+
  |37° 42’ 28.95674”
−
| Априорные координаты
+
−
| 55° 45’ 22.790”
+
−
  | 37° 42’ 29.009”
+
−
| 192.467 м
+
−
| Априорные координаты
+
−
| 55° 45’ 22.790”
+
−
  | 37° 42’ 29.009”
+
−
| 192.467 м
+
 
  |-
 
  |-
−
  | В СК ITRF14:
+
  | Высота
−
  | 55° 45’ 22.7038”
+
  |183.337 м
−
| 37° 42’ 28.9567”
+
  |183.337 м
−
  | 183.337 м
+
  |183.361 м
−
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
+
−
| 55° 45’ 22.70469”
+
−
| 37° 42’ 28.95748”
+
−
  | 183.337 м
+
−
|
+
−
|
+
−
|
+
−
|
+
 
  |-
 
  |-
−
  | СКО (95%)
+
  | СКО<small>Долгота</small>
−
  | 1.8 см
+
  | 1.8 см (95%)
−
| 3.6 см
+
−
| 4.6 см
+
−
| СКО
+
 
  | 10.1 см
 
  | 10.1 см
 +
| 1.7 см (95%)
 +
|-
 +
| СКО<small>Широта</small>
 +
| 3.6 см (95%)
 
  | 7.9 см
 
  | 7.9 см
 +
| 0.9 см (95%)
 +
|-
 +
| СКО<small>Высота</small>
 +
| 4.6 см
 
  | 7.9 см
 
  | 7.9 см
 +
| 3.1 см (95%)
 +
|-
 +
|Коментарии
 +
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
 
  |
 
  |
−
|
 
−
|
 
 
  |
 
  |
 
  |-
 
  |-
−
  | Ошибка априорной оценки (приблизительно)
+
  |rowspan="7"| RAPID
−
  | -2.664 м
+
  | Долгота
−
  | -0.912 м
+
  |55° 45’ 22.7038”
−
  | -9.130 м
+
  |55° 45’ 22.70362”
−
  |rowspan="2" colspan="4"  |
+
  |55° 45’ 22.70359”
−
|rowspan="2" colspan="4"  |
+
 
  |-
 
  |-
−
  |colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
+
  | Широта
 +
|37° 42’ 28.9577”
 +
|37° 42’ 28.95831”
 +
|37° 42’ 28.95863”
 
  |-
 
  |-
−
|rowspan="5"| RAPID
 
−
|
 
−
| Долгота
 
−
| Широта
 
−
| Высота
 
−
|
 
−
| Долгота
 
−
| Широта
 
−
| Высота
 
−
|
 
−
| Долгота
 
−
| Широта
 
 
  | Высота
 
  | Высота
 +
| 183.335 м
 +
| 183.329 м
 +
| 183.304 м
 
  |-
 
  |-
−
  | В СК ITRF14:
+
  | СКО<small>Долгота</small>
−
  | ° ’ ”
+
  | 1.5 см (95%)
−
  | ° ’ ”
+
  | 1.8 см
−
  | м
+
  | 0.9 см (95%)
−
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
+
  |-
−
  | ° ’ ”
+
  | СКО<small>Широта</small>
−
| ° ’ ”
+
  | 2.8 см (95%)
−
|  м
+
  | 0.5 см
−
  |
+
  | 0.9 см (95%)
−
  |
+
−
  |  
+
−
  |
+
 
  |-
 
  |-
−
  | СКО (95%)
+
  | СКО<small>Высота</small>
−
  | см
+
| 3.8 см (95%)
−
  | см
+
  | 1.0 см
−
  | см
+
  | 2.7 см (95%)
−
  | СКО
+
  |-
−
  | см
+
  |Коментарии
−
| см
+
  | [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
−
| см
+
 
  |
 
  |
−
|
 
−
|
 
 
  |
 
  |
 
  |-
 
  |-
−
  | Ошибка априорной оценки (приблизительно)
+
  |rowspan="7"| FINAL
−
| м
+
  | Долгота
−
  | м
+
  |55° 45’ ”
−
  | м
+
  |55° 45’ ”
−
  |rowspan="2" colspan="4"  |
+
  |55° 45’ ”
−
  |rowspan="2" colspan="4"  |
+
 
  |-
 
  |-
−
  |colspan="4" | +
+
  | Широта
 +
|37° 42’ ”
 +
|37° 42’ ”
 +
|37° 42’ ”
 
  |-
 
  |-
−
|rowspan="5"| FINAL
 
−
|
 
−
| Долгота
 
−
| Широта
 
 
  | Высота
 
  | Высота
−
|
 
−
| Долгота
 
−
| Широта
 
−
| Высота
 
−
|
 
−
| Долгота
 
−
| Широта
 
−
| Высота
 
−
|-
 
−
| В СК ITRF14:
 
−
| ° ’ ”
 
−
| ° ’ ”
 
 
  |  м
 
  |  м
−
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
 
−
| ° ’ ”
 
−
| ° ’ ”
 
 
  |  м
 
  |  м
 +
|  м
 +
|-
 +
| СКО<small>Долгота</small>
 +
|  см
 +
|  см
 
  |
 
  |
−
  |
+
  |-
 +
| СКО<small>Широта</small>
 +
|  см
 +
|  см
 
  |  
 
  |  
−
|
 
 
  |-
 
  |-
−
  | СКО (95%)
+
  | СКО<small>Высота</small>
 
  |  см
 
  |  см
−
| см
 
−
| см
 
−
| СКО
 
 
  |  см
 
  |  см
−
|  см
 
−
| см
 
−
|
 
 
  |
 
  |
 +
|-
 +
|Коментарии
 
  |  
 
  |  
 +
|
 
  |
 
  |
 
  |-
 
  |-
−
  | Ошибка априорной оценки (приблизительно)
+
  |}
−
  | м
+
 
−
|  м
+
 
−
|  м
+
 
−
|rowspan="2" colspan="4" |
+
Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.
−
  |rowspan="2" colspan="4" |
+
 
 +
{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
 +
  |colspan="5" |Сигналы:
 
  |-
 
  |-
−
  |colspan="4" | +
+
  |style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях <br /> и используются на сервере
 +
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, <br />но нужны на сервере
 +
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях<br /> и не используются на сервере
 +
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях,<br /> но не нужны на сервере
 
  |-
 
  |-
 
  |}
 
  |}
  
  
−
{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
+
{| class="simple" border="1" style="text-align:center"  
−
  |colspan="5"| MCR
+
  |colspan="5"| MCR  
 +
|-
 +
|width="20%" |Используемые сигналы 
 +
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
 +
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
 +
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
 +
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
 
  |-
 
  |-
 
  |rowspan="2"| Альманахах  
 
  |rowspan="2"| Альманахах  
Строка 460: Строка 444:
 
  |rowspan="3" | RAPID
 
  |rowspan="3" | RAPID
 
  | В СК ITRF14:
 
  | В СК ITRF14:
−
  | ° ’ ”
+
  | 55° 45’ 22.7068”
−
  | ° ’ ”
+
  | 37° 42’ 28.9748”
−
  | м
+
  | 183.603 м
 
  |-
 
  |-
 
  | СКО (95%)
 
  | СКО (95%)
−
  | см
+
  | 45.3 см
−
  | см
+
  | 34.0 см
−
  | см
+
  | 86.2 см
 
  |-
 
  |-
−
  |colspan="4" |  
+
  |colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
 
  |-
 
  |-
 
  |rowspan="3" | FINAL
 
  |rowspan="3" | FINAL
Строка 489: Строка 473:
 
{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
 
{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
 
  |colspan="5"| NV08C
 
  |colspan="5"| NV08C
 +
|-
 +
|width="20%" |Используемые сигналы 
 +
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
 +
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
 +
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
 +
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
 
  |-
 
  |-
 
  |rowspan="2"| Альманахах  
 
  |rowspan="2"| Альманахах  
Строка 497: Строка 487:
 
  |rowspan="4" |ULTRA-RAPID
 
  |rowspan="4" |ULTRA-RAPID
 
  | Априорные координаты
 
  | Априорные координаты
−
  | 55° 45’ 22.913”
+
  | 55° 45’ 22.814”
−
  | 37° 42’ 29.047”
+
  | 37° 42’ 28.826”
−
  | 190.084 м
+
  | 187.425 м
 
  |-
 
  |-
 
  | В СК ITRF14:
 
  | В СК ITRF14:
−
  | 55° 45’ 22.7062”
+
  | 55° 45’ 22.7256”
−
  | 37° 42’ 28.9710”
+
  | 37° 42’ 28.9306”
−
  | 183.605 м
+
  | 183.962 м
 
  |-
 
  |-
 
  | СКО (95%)
 
  | СКО (95%)
−
  | 42.2 см
+
  | 53.3 см
−
  | 35.6 см
+
  | 37.6 см
−
  | 91.1 см
+
  | 102.6 см
 
  |-
 
  |-
−
  |colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
+
  |colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
 
  |-
 
  |-
 
  |rowspan="3" | RAPID
 
  |rowspan="3" | RAPID
 
  | В СК ITRF14:
 
  | В СК ITRF14:
−
  | ° ’ ”
+
  | 55° 45’ 22.7239”
−
  | ° ’ ”
+
  | 37° 42’ 28.9359”
−
  | м
+
  | 184.002 м
 
  |-
 
  |-
 
  | СКО (95%)
 
  | СКО (95%)
−
  | см
+
  | 51.6 см
−
  | см
+
  | 35.6 см
−
  | см
+
  | 95.2 см
 
  |-
 
  |-
−
  |colspan="4" |  
+
  |colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
 
  |-
 
  |-
 
  |rowspan="3" | FINAL
 
  |rowspan="3" | FINAL
Строка 540: Строка 530:
 
  |-
 
  |-
 
  |}
 
  |}
−
 
  
 
== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений  ==
 
== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений  ==
Строка 547: Строка 536:
 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. <br />
 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. <br />
 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней.  <br />
 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней.  <br />
−
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
+
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. <br />
−
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
+
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. <br />
 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]
 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]
  
Строка 561: Строка 550:
 
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl  AUSPOS]
 
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl  AUSPOS]
 
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]
 
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]
 +
 +
{{wl-publish: 2017-05-03 22:01:00 +0300 | | Lukianov }}
 +
 +
[[Категория:HOWTO]]
 +
[[Категория:PPP]]

Текущая версия на 16:30, 23 ноября 2018

PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на википедии.

Здесь рассмотрим следующую ситуацию: имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

Задача: получить PPP измерения.

Содержание

[править] Общая идея получения решения

PPP представляет собой метод решения навигационной задачи. Данный алгоритм, как правило, использует следующие входные данные:

  • Измеренные навигационным приёмником для разных спутников псевдо-дальности и фазы несущей.
  • Точные эфемериды и часы. Эти данные можно брать с IGS, но не из навигационного сообщения, т.к. в последнем случае велики ошибки данных.

Дополнительные требования к наблюдениям:

  • Обычно требуются 2-х частотные наблюдения (в теории, можно реализовать алгоритмы с измерениями в одном частотном диапазоне, но этот подход обладает рядом недостатков и редко используется).
  • Измерения могут следовать с шагом от 1 раза в секунду до 1 раза в 5 минут.
  • Длительность наблюдений - не меньше 15 минут (много времени уходит на разрешение фазовых неоднозначностей). Здесь действует правило - чем больше время наблюдений, тем лучше. Как правило online ресурсы требуют длительность наблюдений от часа.
  • Обычно (часто/во всех случаях что видел автор), это алгоритм реализуют только для системы GPS или для GPS + другие системы (т.е. GPS для существующих бесплатных реализаций необходим).

Исходя из сказанного выше заметим, что PPP имеет следующие отличия от обычной GNSS:

  • PPP использует более точную эфемеридно-временную информацию.
  • При определении координат, помимо кодовых измерений, используются фазовые (более точные, но неоднозначные) измерения.
  • Как правило, PPP алгоритмы строят для 2-х частотных приёмников (две частоты используют для устранения ионосферной ошибки).

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

[править] Получаем RINEX файл

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

  • сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти здесь.

Параметры порта:

  • Bitrate: 115200
  • Byte Size: 8 bit
  • Parity: None
  • Stop Bits: 1 bit
  • Flow Control: None

Команды при запуске:

em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
dm
  • конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано здесь. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: File:PPP_Javad_log_obs.zip

[править] PPP сервер

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

[править] Natural Resources Canada

Ссылка на сервер: Natural Resources Canada
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:

  • Нужна регистрация.
  • Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
  • Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
  • Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
  • В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
  • Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
  • Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID):

FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней.
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней.
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).

  • В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
  • Имеется приложение "PPP direct v2.1" доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: File:ppp_full_output.zip.

Порядок работы с сервером.

Переходим по ссылке на сервер. если ссылка не работает, то с главной страницы сайта надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

PPP nrcan.PNG

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

[править] OPUS (Online Positioning User Service)

Ссылка: OPUS

Особенности:

  • ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
  • Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
  • Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
  • Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
  • Доступна только статическая модель.
  • Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
  • Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
  • Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
  • Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
  • Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
  • Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
  • Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
  • Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

 REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)
       
         X: 2846044.482(m) 0.016(m)
         Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
         Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

       LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
     E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
     W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
    EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

                        UTM COORDINATES
                         UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

                              BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.

Работа с сервером:

Переходим по ссылке, загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

[править] AUSPOS

Достаточно быстро присылает ответ на почту. Пример ответа.
Особенности:

  • RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT
  • Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
  • Имя файла не должно содержать пробелов.

[править] Сравнение служб PPP

Параметр Служба
CSRS OPUS AUSPOS
Регистрация на сервере + − −
статическая модель + + +
кинематическая модель + − −
использование GPS + + +
Использование ГЛОНАСС − − −
Минимальное время наблюдений 1.5 часа ? 2 часа 1 час
Максимальное время наблюдений - 48 часов 7 дней
Поддержка одно-частотных измерений + − −
Оперативность работы сервера 2 1 3
Точность измерений
( с альманахом ULTRA-RAPID) 		2 3 1
Точность измерений
(с альманахом RAPID) 		3 1 2

[править] Результаты работы PPP служб

Приёмник
Javad MCR NV08C
Частоты L1+L2 GPS L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС L1 GPS
Модель статическая статическая статическая
Длительность файла 02:13:54 02:13:50 02:13:53
Антенна А А Б
  • Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше.
  • Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C.
  • Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м
Javad
Альманахах Параметр Служба
CSRS
(ITRF14) 		OPUS
(IGS08 (EPOCH:2017.3220)) 		AUSPOS
(GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
Априорные координаты Долгота 55° 45’ 22.790”
Широта 37° 42’ 29.009”
Высота 192.467 м
ULTRA-RAPID Долгота 55° 45’ 22.7038” 55° 45’ 22.70469” 55° 45’ 22.70310”
Широта 37° 42’ 28.9567” 37° 42’ 28.95748” 37° 42’ 28.95674”
Высота 183.337 м 183.337 м 183.361 м
СКОДолгота 1.8 см (95%) 10.1 см 1.7 см (95%)
СКОШирота 3.6 см (95%) 7.9 см 0.9 см (95%)
СКОВысота 4.6 см 7.9 см 3.1 см (95%)
Коментарии Lukianov PPP javad1.PNG
RAPID Долгота 55° 45’ 22.7038” 55° 45’ 22.70362” 55° 45’ 22.70359”
Широта 37° 42’ 28.9577” 37° 42’ 28.95831” 37° 42’ 28.95863”
Высота 183.335 м 183.329 м 183.304 м
СКОДолгота 1.5 см (95%) 1.8 см 0.9 см (95%)
СКОШирота 2.8 см (95%) 0.5 см 0.9 см (95%)
СКОВысота 3.8 см (95%) 1.0 см 2.7 см (95%)
Коментарии Lukianov PPP javad rapid.PNG
FINAL Долгота 55° 45’ ” 55° 45’ ” 55° 45’ ”
Широта 37° 42’ ” 37° 42’ ” 37° 42’ ”
Высота м м м
СКОДолгота см см
СКОШирота см см
СКОВысота см см
Коментарии


Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

Сигналы:
Присутствуют в измерениях
и используются на сервере 		Отсутствуют в измерениях,
но нужны на сервере 		Отсутствую в измерениях
и не используются на сервере 		Присутствуют в измерениях,
но не нужны на сервере


MCR
Используемые сигналы L1C L2C L1OF L2OC
Альманахах Служба
CSRS
ULTRA-RAPID Априорные координаты 55° 45’ 22.913” 37° 42’ 29.047” 190.084 м
В СК ITRF14: 55° 45’ 22.7062” 37° 42’ 28.9710” 183.605 м
СКО (95%) 42.2 см 35.6 см 91.1 см
Lukianov PPP mcr.PNG
RAPID В СК ITRF14: 55° 45’ 22.7068” 37° 42’ 28.9748” 183.603 м
СКО (95%) 45.3 см 34.0 см 86.2 см
Lukianov PPP mcr Rapid.PNG
FINAL В СК ITRF14: ° ’ ” ° ’ ” м
СКО (95%) см см см


NV08C
Используемые сигналы L1C L2C L1OF L2OC
Альманахах Служба
CSRS
ULTRA-RAPID Априорные координаты 55° 45’ 22.814” 37° 42’ 28.826” 187.425 м
В СК ITRF14: 55° 45’ 22.7256” 37° 42’ 28.9306” 183.962 м
СКО (95%) 53.3 см 37.6 см 102.6 см
Lukianov PPP nv08c.PNG
RAPID В СК ITRF14: 55° 45’ 22.7239” 37° 42’ 28.9359” 184.002 м
СКО (95%) 51.6 см 35.6 см 95.2 см
Lukianov PPP rapid nv.PNG
FINAL В СК ITRF14: ° ’ ” ° ’ ” м
СКО (95%) см см см

[править] Общие рекомендации по улучшению PPP измерений

1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic).
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени:
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней.
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней.
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут.
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
Информацию об Альманахах можно найти здесь

[править] Полезные ссылки:

— Lukianov • 23:01, 3 мая 2017 • нет комментариев

[ Хронологический вид ]Комментарии

(нет элементов)

Войдите, чтобы комментировать.

Источник — «https://acik.srns.ru/index.php?title=Blog:Lukianov/03.05.2017_PPP_online_services&oldid=21402»
Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты