21.04.2017 Результаты исследования RTK

Версия 10:56, 26 апреля 2017

Постановка задачи

Имеются 2 приёмника: mcr-ровер и javad-база, подключенных к одной и той же антенне. Антенна неподвижна, находится на крыше.
Требуется: Получить rtk решение, используя rtklib (rtknavi).

Как решить эту задачу, описано здесь, ниже будет приведён результат rtk измерений (модель rtk: static).

Особенности решения задачи

• rover работает только по сигналам L1
  
• ровер и база используют сигналы только GPS
  
• Координаты антенны полагались равными:
  

lon: 37.7080442565°
lat: 55.7563146669°
h: 182.2466890774 м
Эти значения являются приближенными и получены в результате усреднения шестичасовых наблюдений.

• Решение было записано в системе координат N/E/U ("севернее"/"восточнее"/"выше", базовой станции), поэтому, с учётом того, что оба приёмника были подключены к одной и той-же антенне, значения N/E/U можно считать погрешностями измерений.
  

Результаты rtk измерений

На рисунках ниже расположены графики, показывающие координаты ровера относительно базы в системе координат N/E/U:

Изменение во времени координат приёмника относительно базы:

Те же самые результаты начиная с 3-ей минуты после запуска rtknavi:

Анализ полученных результатов

Из вышерассмотренного делаем следующие выводы:

• Для получения точного решение (сантиметровой точности) требуется порядка 3-х минут. Это время нужно, чтобы накопить статистику измерений.
  
• в северном направление имеется наиболее значительная составляющая погрешности. Это, возможно, связано с многолучевостью, а именно: с отражением волн от крыши, на которой расположена сама антенна.