21.04.2017 Решение PPK из командной строки
Boldenkov (обсуждение | вклад) |
Korogodin (обсуждение | вклад) |
||
| (не показаны 2 промежуточные версии 1 участника) | |||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
<summary [ hidden ] > | <summary [ hidden ] > | ||
| − | [[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|300px]] | + | <center>[[File:20170421_PPK_mode_2_1.png|300px]]</center> |
Продолжая исследовать возможности RTKlib... | Продолжая исследовать возможности RTKlib... | ||
| Строка 18: | Строка 18: | ||
[[File:20170421_Pos_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]] [[File:20170421_NS_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]] | [[File:20170421_Pos_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]] [[File:20170421_NS_MCR_vs_Piksi_1.png|400px]] | ||
| − | Первый график - решение, второй - количество спутников в измерениях. | + | Первый график - решение, второй - количество спутников в измерениях. Видно, что у приёмника MCR (красный) разброс решения вдвое больше, чем у Piksi, хотя спутников также почти вдвое больше (добавился ГЛОНАСС). Надо разбираться. |
== Постобработка в режиме kinematic == | == Постобработка в режиме kinematic == | ||
| Строка 25: | Строка 25: | ||
<source lang="bash"> | <source lang="bash"> | ||
| − | + | rnx2rtkp -r 2846044.0 2200316.0 5249376.0 -p 2 mcr.pos Piksi.pos mcr.nav mcr.gnav -a > /tmp/MCR_rover.pos | |
</source> | </source> | ||
Текущая версия на 10:55, 26 апреля 2017
|
Я поставил задачу получить решение PPK с помощью RTKlib из командной строки. Вот что вышло.
[править] Исходные данные
Были записаны (одновременно, с одной антенны) измерения с двух приёмников - Piksi и MCR. Как это делается, описано здесь.
Если делать решение по кодовым измерениям, получим такие картинки:
Первый график - решение, второй - количество спутников в измерениях. Видно, что у приёмника MCR (красный) разброс решения вдвое больше, чем у Piksi, хотя спутников также почти вдвое больше (добавился ГЛОНАСС). Надо разбираться.
[править] Постобработка в режиме kinematic
RTKlib имеет несколько режимов работы блока решения навигационной задачи. Рассмотрим режим 2 (kinematic). Для получения решения в данном режиме я использовал команду:
Здесь ключ "-p" задаёт режим решения 2 (kinematic). Первый файл с измерениями mcr.pos рассматривается, как rover, второй - как base.
Аналогичным образом получил решение, в котором MCR - base, Piksi - rover.
Синий - база Piksi, красный - база MCR.
Ожидаемо получилась картинка, имеющая некоторую степень симметрии относительно нуля. Разброс решения - сантиметры.
[править] Постобработка в режиме static
Режим 3 (static) отличается тем, что RTKlib рассматривает положение, как статическое, и начинает усреднять данные. Поэтому решение постепенно сходится к нулю.
[ Хронологический вид ]Комментарии
Войдите, чтобы комментировать.