29.07.2015 Работа с RTKLib

Версия 10:47, 30 июля 2015

Вступление

Есть такая штука, RTKLIB. Это библиотека и набор различных программ (для Windows с GUI, для Linux - консольные) для решения навигационной задачи по сигналам ГНСС. В этой статье будет рассмотрена работа с RTKLIB из-под Windows.

Рассматриваемые задачи:

1. При помощи RTKLIB записать пакеты BINR 0xF5, 0xE5, 0xF5 от NV08C в лог-файл для последующей постобработки;

2. Заодно при помощи RTKLIB решаться по NV08C;

3. Конвертировать записанные логи BINR в RINEX файлы наблюдений (.obs) и сообщений (.nav, .gnav);

4. Перенаправить бинарный поток с NV08C куда следует (в binr_parse и т.п.);

Перво-наперво нужно запустить программу rtklaunch.exe, находящуюся в папке <путь к файлам>/RTKlib/bin/. Она - лаунчер, позволяющий запускать остальные программы одним кликом (но можно и без нее тыкать каждый раз exe-шник нужной программы в папке /bin).

Нам потребуются:

• RTKNAVI - для записи логов, решения навигационной задачи "на лету";
• RTKCONV - для конвертирования в RINEX;
• STRSVR - для перенаправления бинарного потока;
• RTKPOST - для решения навигационной задачи по записанным RINEX файлам.

1. Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C

1. Берем платку с NV08C, подключаем антенну, USB. Запускаем BMControl. Настраиваем порты на выдачу BINR. Можно настроить оба порта одинаково: один оставить для контроля через BMControl, другой отдать RTKLib. (Последнее время глюки: один порт настроен на NMEA 115200, другой молчит. Законнектившись по доступному порту, перенастраиваем его на BINR, а потом настраиваем оставшийся порт на BINR. Скорость 38400, 8bit, 1 start, 1 stop, Odd)

2. Запускаем RTKNAVI. Нужно настроить потоки входных и выходных данных.

2.1 Нажимаем кнопку I (см. рис. 1). Указываем тип входных данных 'Serial' для Rover. Нажимаем рядом кнопку OPT и вводим настройки последовательного порта (упоминались выше). Нажимаем кнопку CMD рядом с OPT и вводим команды  !NVS CFG-BINR f4 0a, !NVS CFG-BINR D5 01. Команда f4 0a попросит выдавать NV08C F5-ый пакет с темпом 100мс*<параметр> => 100*10 = 1 сек, F7-ой пакет (расширенные эфемериды спутников) с темпом обновления эфемерид.