Просмотр исходного текста страницы Поддержка угломерной НАП данными от инерциальных датчиков (ВКР)

'''Название темы''': Поддержка угломерной НАП данными от инерциальных датчиков

'''Руководитель темы''': [[Корогодин, Илья Владимирович]]

'''Специальность''': 

'''Студент''': [[Калитенко, Богдан Васильевич]]

== Аннотация ==
<!---
Существует набор общепризнанных протоколов для обмена данными с навигационной аппаратурой потребителей (НАП) спутниковых радионавигационных систем (СРНС), например NMEA, Rinex и т.д. Тем не менее, практически каждое предприятие-разработчик создает свой собственный протокол обмена, позволяющий получать более полную информацию от НАП, а так же управлять ею. Студенту предлагается разработать библиотеку функций на языке программирования Си, реализующих бинарный протокол обмена компании Геостар Навигация. 

Работа не предполагает получение новых научных результатов, но они и не требуются от бакалаврской выпускной работы. При этом студент решит инженерную задачу, освоит программирование применительно к профильным задачам, углубит свои знания на тему СРНС. 

Уровень сложности можно оценить как ''средний''.
--->

== Задание ==

<!---
Можно скачать в виде doc-файла [[media:2013_Задание Калитенко.doc|тут]].
--->

=== Содержание разделов и исходные данные ===

====Этап 1. Получение данных от инерциальных датчиков====

Срок - 25.01.16

Цель: 
* получить выборки данных от инерциальных датчиков при изменении ориентации на +-90 градусов
* получить выборки данных от инерциальных датчиков при стационарном положении 
* охарактеризовать ошибки измерений углов и угловых скоростей
* составить отчет о полученных результатах

====Этап 2. Моделирование ССРФ без поддержки от инерциальных датчиков====

Срок - 05.02.16

Цель:
* составить простую модель изменения разности фаз в двухантенной системе при пролете спутника (база 1 м)
* реализовать обыкновенную ССРФ (вместо дискриминатора допускается использовать стат.эквивалент)
* выявить оптимальные полосы в зависимости от динамики вращения базы
* составить отчет о полученных результатах


Полезные ссылки:
* http://www.srns.ru/wiki/Модель_фильтра_Калмана_3_порядка
* https://ru.wikipedia.org/wiki/Уравнение_Кеплера
* http://www.navipedia.net/index.php/GPS_and_Galileo_Satellite_Coordinates_Computation
* http://srns.ru/hw/images/8/8d/Korogodin_MagDisser.pdf.rar

==== Этап 3. Синтез алгоритмов ССРФ с поддержкой от МЭМС-гироскопов  ====

Срок - 26.02.16

Цель:
* получить алгоритмы поддержки ССРФ от МЭМС-гироскопов
* составить отчет о полученных результатах

'''Постановка задачи:'''
Двумя пространственно разнесенными антеннами, жестко расположенными на объекте, принимаются сигналы навигационных спутников на фоне АБГШ. Разности фаз сигналов являются известной функцией пространственной ориентации объекта. Наблюдаемыми величинами являются оценки РФ (с шумами, соответствующими ДРФ). На объекте установлены гироскопы, оси чувствительности которых совпадают с ССК. Перекосом и взаимным влиянием датчиков можно пренебречь. Наблюдаемыми величинами являются угловые скорости объекта по измерениям гироскопов, спроецированные на оси ЛСК. 

Объект совершает вращения, вызывающие изменение разности фаз как дифузионного марковского процесса третьего порядка. 

Требуется оценить разность фаз.

====Этап 4. Моделирование ССРФ с поддержкой от инерциальных датчиков====

Срок - 04.03.16

Цель:
* добавить в модель результаты синтеза, используя в качестве процессов ошибок гироскопов выборки реальных данных
* оценить эффективность поддержки УНАП от ИНС (уменьшение полосы ССРФ, повышение точности слежения)
* сформировать рекомендации по использованию алгоритмов
* составить отчет о полученных результатах

====Этап 5. Создание натурного макета====

Срок - 25.03.16

====Этап 6. Проведение экспериментальных исследований и обработка их результатов====

Срок - 22.04.16

====Этап X. Составление пояснительной записки====

Срок - 20.05.16

====Этап Y. Составление презентации====

Срок - 27.05.16

====Этап Z. Защита====

Срок - 30.06.16

=== Перечень графических материалов ===

# Презентация для выступления на конференции МЭИ
# Прототип презентации для выступления на предзащите
# Презентация для выступления на защите

=== Рекомендуемая литература ===

# {{Публикация:Перов_2010_ГЛОНАСС}}
# {{Публикация:Перов 2012 Методы и алгоритмы ОПС в АП СРНС}}

[[Категория:Обучение/Разное]]